自40多年前革命性推出焊接机器人以来，创新和工艺改进不断渗透到以客户需求为重点的产品开发中。在过去，很容易对机器人进行编程以打开电弧并焊接一个简单而短的接缝与许多不同类型的金属接头。但是，并非所有组件都是相同的。

  激光寻位或激光跟踪都是对焊缝进行定位，并把定位信息传递给焊接机器人，焊接机器实时对运行轨迹进行修正，以完成对焊缝的精确定位。

  机器人焊接的大多数问题在于焊接部件的不一致性和工装夹具安装精度低，这就导致每次焊枪无法准确的定位到工件焊缝上，从而导致生产效率和质量的下降

  在弧焊中，如果不能保证焊接精度达到±0.5mm，就要考虑使用激光寻位或激光跟踪了。选择一台激光视觉焊缝跟踪系统，首先需要验证其对工装夹具是否有干涉，其次要考虑是否会影响时间节拍，如果都不影响的话，那么就可以将其完全的集成到机器人工作站中。

  焊缝激光寻位

  激光寻位即利用激光传感器对想要测量的位置进行单次测量，并计算目标点位置的过程。一般较短的焊缝或使用激光跟踪会对工装夹具产生干涉时，均采用激光寻位的形式对焊缝进行补正，相对于激光跟踪来说，激光寻位的功能相对比较简单，实现和操作也比较方便。但由于是先检测，后焊接，因此寻位并不适用于焊接热变形严重的工件，以及非直线或圆弧的不规则焊缝。

  焊缝激光跟踪

  激光跟踪即采用激光视觉传感器超前焊枪进行检测，并通过预先标定好的激光视觉传感器和焊枪之前的位置关系计算出传感器测量点的位置坐标，在焊接过程中，将机器人的示教位置和传感器的检测位置进行比对，并计算出相应点的位置偏差，当滞后于激光线的焊枪抵达对应的检测位置时，将偏差补偿到当前的焊接轨迹上，实现修正焊接轨迹的目的。

  激光跟踪与激光寻位的区别

  激光寻位传感器是先检测焊缝再进行焊接，适应用不太繁杂与热应变相对较小的工件焊接。而激光跟踪传感器是边检测边焊接，对焊缝的定位更准确，功能更强。适用于较繁杂轨迹以及热变型较强的工件焊接。具体选用那一种方式定位，要根据工件的焊接特性进行确定。

  激光跟踪是安装与焊枪前端，边寻位边焊接。激光寻位是先检测，后焊接。

该传感器还可用于焊缝检测。焊缝检测和可追溯性正迅速成为汽车和安全关键焊缝的行业标准。