焊缝跟踪是实现焊接自动化的一个重要组成部分。焊机安装焊缝跟踪系统是为了在焊接过程中使焊枪始终对中焊缝，以保证焊接质量。

埋弧焊焊缝结构光视觉跟踪系统结构及系统工作过程中，激光视觉传感器与焊枪同定在一起，距离工件表面90 mm，其发出的激光束超前焊枪100 mm的距离投射到工件上，形成表征焊缝三维位置图像信息，采集该图像并进行实时图像处理，计算出焊缝中心位置偏差信息，通过PPI串口通信方式发送给PLC，由PLC完成纠偏控制算法，纠偏信息以脉冲信号的形式输出给电机驱动器，驱动步进电动机旋转，使焊枪在十字型导轨机构的水平方向和高度方向上移动，实现焊接过程焊枪始终对中焊缝。在进行多层多道焊接时，每层每道焊接速度可能不同，而速度影响纠偏控制参数，为了实现控制参数的自调整，通过光电编码器检测小车速度并反馈至PLC，作为参数调整的依据。

焊接过程中，系统自动完成焊缝轨迹的跟踪及焊接过程的监控，当系统出现异常时，焊接将会暂停，由操作者进行错误处理或故障排除完毕后，再进入系统工作状态。

此外，在焊接过程中，焊枪会在水平方向和高度方向上偏离焊缝中心，因此必须根据实时提取的焊缝中心设计有效的纠偏控制器，才能达到焊缝自动跟踪的目的。

由于传感器前置，焊缝中心检测位置超前焊枪较大的距离，因此，直接将偏差作为控制回路的反馈信息来调整焊枪，会出现焊枪没有到达另一直线焊缝之前进行调整而产生偏差，即超前现象，尤其是跟踪斜线焊缝或曲线焊缝时，这种现象特别明显。

这就需要通过计算焊缝斜率来调整焊枪位移量。北京创想智控的埋弧焊焊缝激光视觉跟踪系统可以解决此问题。