机器人激光焊接已广泛应用于各种焊接件和焊接场合, 离线编程是此类焊接常用的工作模式。由于焊接件的热变形等原因, 焊炬通常会偏离示教路径或理论焊缝; 因此, 需要通过焊缝跟踪技术对焊炬轨迹进行实时修正, 以提高焊缝的焊接质量。目前, 焊缝跟踪技术一般基于电弧传感、电磁信号传感、机械传感或光信号传感等原理。随着计算机视觉技术的发展, 主动激光照明焊缝视觉传感技术日益受到关注，这推动了焊缝的智能识别和焊接过程的自动化。

激光焊接热变形小, 焊接效率高, 相比传统焊接方式具有显著优势。将激光焊接头的光学组件与视觉跟踪组件相互集成有利于增强视觉信息融合, 可简化焊接系统。在焊缝图像处理和跟踪方面, 一般采用线结构光或者环形激光等主动激光指示照明, 在焊缝处形成断点或者V字形折线等形状。在CCD与指示激光不同轴的情况下, CCD可以对这些特征成像。利用激光三角测距法可以得到焊缝的形状信息, 如宽度和深度值, 以及走向等。在焊接情况下, 存在强烈的等离子体发光和散射的工作激光, 以及飞溅的金属液滴。尽管可以通过滤光措施减少非照明光的影响, 但还是会影响焊缝成像。因此, 需要对图像进行信号处理, 以获取焊缝的特征信息。这些焊缝图像处理工作要求兼顾可靠性和运算速度, 以满足对焊缝进行实时跟踪的要求。

创想智控焊缝跟踪器是一款焊接领域专用传感器，可用于平面、曲面、圆弧焊缝、环缝的跟踪；能够完成各种复杂焊接，避免焊接质量偏差，实现焊接的智能化；支持多种焊接类型，焊缝形状实时图像显示；适应各种严酷环境，抗飞溅、抗弧光、抗烟尘、抗电磁干扰等。